A estação de São Lourenço foi inaugurada em 14 de junho de 1884 pela então Minas and Rio Railway Co. quando a abertura da linha foi feita com a viagem inaugural que contou com a presença de D. Pedro II e comitiva.
Com o passar do tempo, o movimento foi diminuindo e junto com ele o pátio da estação até que em 1991 foi fechado juntamente com a estação e a linha desde Cruzeiro até Três Corações.
Em 2000, graças a atuação da ABPF – Regional Sul de Minas, a estação voltou a ter vida com o Trem das Águas e hoje é um dos principais pontos turísticos da cidade.
